液壓馬達按其構造可分為：齒輪式、葉片式、柱塞式等幾種。液壓馬達按額外轉速可分為：高速和低速兩大類。額外轉速高于500r/min的歸于高速液壓馬達，額外轉速低于500r/min的歸于低速液壓馬達。

高速液壓馬達的根本形式有齒輪式、螺桿式、葉片式和軸向柱塞式等。它們的首要特點是轉速較高、轉動慣量小，便于發動和制動，調理（調速及換向）靈敏度高。通常高速液壓馬達輸出轉矩不大，所以又稱為高速小轉矩液壓馬達。